Vesoul wurde im Mittelalter am Fuße des Berges La Motte gegründet. Die Stadt wurde mehrmals (besonders stark während des Hundertjährigen Krieges) zerstört. Vesoul besitzt jedoch noch einige Gotik- und Renaissance-Gebäude in der Nähe der Kirche Saint-Georges aus dem 18. Jh.
Vor allem ist Vesoul jedoch ein Industriezentrum und ein wichtiger Verkehrsknotenpunkt im Norden der Region Franche-Comté.
